1. 上下文切换的分类：分成抢占和让权两种；

  2. 上下文切换的过程分成保存和恢复两步。抢占时的保存会占用堆栈，可视为线程；让权时的保存会让出堆栈，可视为协程。恢复过程按是否需要空栈分成线程恢复和协程恢复两种情况。

  3. 可能的实施线路：

    1. 在uCOS中没有中断的场景下，引入embassy，以支持协程；（线程被视为不会暂停的协程）
      • 统一线程和协程的控制块结构TCB（Task Control Block）；
      • 只有让权情况出现，让权时栈空，可以复用栈；（解决堆栈的分配和回收问题）
    2. 在uCOS中没有中断的场景下，引入embassy和优先级，以支持线程和协程的优先级调度；
      • 按优先级选就绪任务（可能是线程，也可能是协程）；
    3. 在uCOS中有中断的场景下，引入embassy和优先级，以支持线程和协程的优先级调度；
      • 中断就是抢占情况，需要保存堆栈，并（有可能）分配新堆栈，用于恢复下一个任务；

    时间线安排：

    7.28-7.29：完成思路设计结束

    7.30-8.5：至少完成线路1整体代码部分，测试以及debug可以留到下周

    8.6-8.12：至少完成线路1，最好线路2也完成了

    8.13-8.19： 完成线路2以及完成最终的抢占设计的代码部分，测试以及debug可以留到下周

    8.20-8.26：完成所有测试与debug

    8.27-...: 做一些数据分析以及形成较好的文档

    修正时间线：

    8.13-8.19: 完成所有代码，开始debug

    8.20-8.26: 完成所有测试与debug