介绍
embassy-preempt❤️
embassy_preempt是一个嵌入式异步实时操作系统的调度模块。它通过Rust提供的协程机制，结合embassy的异步执行器的实现方式，并借鉴传统嵌入式实时操作系统uCOSII的任务切换机制，在任务调度时，若当前任务主动让权，则会进行栈复用；若当前任务被抢占，则会进行栈分配，并进行现场的保存，使得embassy_preempt同时具有了embassy低内存开销的优势以及uCOSII高实时性的特点。
项目背景📝
在通常情况下，如uCOSII的嵌入式操作系统基本都以线程（或任务）为基本单位进行调度，这就使得每一个任务都将占有一个私有的栈空间。而在实际的应用中，在任务调度的过程中，大部分任务释放CPU都是由于主动让权，而非被高优先级的任务抢占，这使得栈空间存在一定的浪费。
而在embassy中，通过引入Rust的协程机制，使得栈空间的利用率得到了极大的提升。但是由于embassy的线程执行器中的协程之间无法进行抢占，并且进行协程调度时并没有优先级裁决机制，在多任务的情景下将导致若干个任务出现未被及时唤醒的情况，导致实时性较差，这是一个嵌入式实时操作系统无法接受的。
我们希望在已有的嵌入式实时操作系统的高实时性以及embassy的协程机制之间进行“折衷”，编写一个既可以满足实时应用环境下的实时性要求，又可以尽可能缩小内存使用的嵌入式异步实时操作系统调度模块——embassy_preempt。